皮鞭曾是驱赶家畜，管教奴隶或子女的一种道具，也有时作为一种冷兵器使用。由于其具有优异的致痛效果同时造成较小损伤，直至现在一些国家（如新加坡）仍将皮鞭鞭打作为法定惩罚形式。

在各种夸张的漫画、动画作品中，皮鞭也经常出现。通常会出现在抖S（常见女王装扮）手中，用来击打抖M。或用来产生喜剧效果。

现实生活中，在绝大部分现代国家，即便是父母也不可使用皮鞭击打自己的小孩或他人，这有可能触犯法律。

• 单根的教鞭，多股的皮鞭和扁平的板子。教鞭是单根细长而坚韧的鞭，和马鞭或藤条类似，用力鞭打时皮肉非常痛，很容易产生鞭痕。
• 多股的皮鞭抽打的痛苦感比教鞭轻，但抽打的面积大，挥动起来比教鞭恐怖的多，而且鞭打的声响非常大。
• 用短铁棒串联成的铁鞭，是一种极有用的冷兵器，大力挥舞的话甚至可以把人打骨折。

不管采用何种鞭打的方式，以下的部位是不可以作鞭打的。这些部位包括头部，手部，脚部，手肘，膝盖和小腿正面，腰部，腹部，颈部和脊背。

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